Antes de qualquer coisa, identifique o sintoma. Eles têm causas diferentes e o caminho é outro em cada caso.

Não sai nada, nem o diálogo do navegador

Confira se a impressora está ligada, com papel e com a tampa fechada. A maioria das térmicas trava com a tampa mal encaixada.
Imprima uma página de teste pelo computador, fora do Rangoo (nas impressoras do sistema). Se o teste também não sai, o problema é o driver ou o cabo — resolva ali antes de voltar.
No Rangoo, abra Pedidos › Impressão e confira o Destino.

Se o destino é Impressora térmica (direto), ele exige um passo a mais: autorizar a impressora no navegador. Essa autorização só existe em computador, no Chrome, Edge ou Firefox 151+, e com o painel aberto em endereço seguro (https://).

Sai papel em branco antes ou depois da nota

O comprimento da página no driver não bate com o que o Rangoo manda. Em Pedidos › Impressão › Comprimento da página, troque Automático pelo mesmo tamanho configurado no driver da impressora — 297 mm ou 210 mm.

O texto sai cortado na lateral

A largura escolhida no Rangoo não é a da bobina que está na máquina. Em Pedidos › Impressão › Largura do papel, escolha 80 mm ou 58 mm, conforme o rolo que você usa.

Imprime só quando eu clico, nunca sozinho

O Auto-imprimir está desligado. Ele fica guardado por navegador, não na sua conta — em computador novo ele começa desligado. Ligue-o no topo da tela Pedidos. Veja Imprimir todo pedido novo automaticamente.

Imprime duas vezes o mesmo pedido

Quase sempre é a mesma loja aberta em dois computadores com o auto-imprimir ligado nos dois. Cada um imprime a sua via. Deixe o automático ligado em uma máquina só — nas outras, use o botão Imprimir pedido do cartão quando precisar de segunda via.

Nada resolveu

Antes de trocar de impressora, teste em outro computador. Se lá funciona, o problema é daquela máquina (driver, cabo ou porta), e trocar a impressora não vai resolver.